El primero en describir detalladamente las órbitas de los satélites fue Johannes Kepler a principios del siglo XVII. Galileo Galilei descubrió los cuatro satélites más grandes de Júpiter en 1610.
El satélite es retenido por la gravedad del planeta y se mueve por inercia (la tendencia a conservar la velocidad). El equilibrio de estas dos fuerzas crea una órbita estable, como una piedra lanzada horizontalmente desde una montaña que cae pero siempre pasa rozando la Tierra.
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