Un mapa que no teme confesar: «No sé» exprés
Un grupo de robots exploradores es como un equipo de cocineros probando un mismo plato. Cada uno toma una muestra de su zona y comparte su impresión: libre, ocupado o dudoso. Pero los gustos son subjetivos: uno no notó la pata de una silla, otro apenas lamió el borde. En lugar de promediar la discrepancia, los robots acuerdan: donde hay poca certeza, escribir honestamente «no sé». Para ello, intercambian un valor-e, una medida de su propia entropía (cuán dudoso es su informe). Fusionando todos los «números de duda», obtienen una imagen general donde la fiabilidad está garantizada matemáticamente, por ejemplo, al 95%. Cuantos más «cocineros» y cuanto más a menudo contrasten, menos zonas oscuras quedarán en la receta. El método no depende de quién habla con quién ni de lo malos que sean los sensores: al robot se le permite equivocarse, siempre que lo admita con sinceridad.
El mapa más preciso es aquel que no teme los vacíos: un robot que duda de sus lecturas es más útil que un sabelotodo arrogante.