Руль не нужен: лодка рулит весом экспресс
Человек в лодке поворачивает, смещая вес тела. Тот же приём использует беспилотное судно: поворот выполняет подвижный груз внутри корпуса. Его движением управляет нейросеть, предугадывая хаос волн и порывы ветра. Винт толкает лодку вперёд, а груз, сдвигаясь, меняет баланс — как при переходе с ноги на ногу. Чем резче сдвиг, тем круче манёвр. Лёгкий корпус из углеволокна делает отклик мгновенным.
Такой подход не требует руля, упрощает конструкцию и повышает надёжность. Тесты показали: лодка движется по курсу с минимальной ошибкой, обходя препятствия с точностью до сантиметра.
Оригинальная аннотация
как её написали авторы, на английском arXiv:2607.12562
Addressing the control and maneuverability of surface vehicles with dynamically changing mass distributions is still an open problem. To solve the problem, we propose an intelligent controller for the path-following problem of a surface vehicle, which is controlled through mass distribution. This means that one of the control inputs is mass-centric. Specifically, we developed a Lyapunov-based nonlinear control scheme to enable an unmanned vessel to follow a smooth path according to a line-of-sight guidance law. The control inputs consist of the thrust force for forward motion and the position of a sliding mass that shifts the system's overall mass distribution. Artificial neural networks are employed to estimate unmodeled dynamics and external disturbances. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed controller in guiding the vessel along the desired path with minimal error.
Крупные суда балансируют сотнями тонн водяного балласта, но твёрдый груз в этой системе реагирует быстрее, чем моргает глаз, и не нуждается в насосах.