На нерегулируемых перекрёстках люди полагаются на зрительный контакт и невербальные сигналы. Беспилотному автомобилю такой способ недоступен: он должен одновременно принимать решение о приоритете и планировать безопасную траекторию. Традиционные подходы разделяли эти задачи — сначала определяли очерёдность проезда, затем просчитывали манёвр. Это приводило к резким, дёрганым движениям и потенциально опасным ситуациям.

Исследователи предложили объединить оба этапа с помощью концепции виртуальных силовых полей. Каждый автомобиль окружается динамическим потенциальным полем, которое, подобно магнитному, отталкивает соседние машины. Интенсивность этого поля не постоянна, а зависит от времени и взаимного расстояния: при сближении оно усиливается, при удалении — ослабевает. Бортовые системы автомобиля непрерывно «ощущают» градиенты этих полей и на основе их изменений интуитивно выстраивают плавную и безопасную траекторию.

Ключевая особенность метода — непрямое взаимодействие участников движения. Каждая машина реагирует не на конкретные команды других, а на общую структуру силовых линий, пронизывающих перекрёсток. Это напоминает групповой танец, где партнёры предугадывают движения друг друга без слов, ориентируясь на общий ритм и пространственные паттерны.

Метод проверили в симуляциях: автомобили, оснащённые камерами и лазерными датчиками, работающими на скорости света, успешно проезжали перекрёсток без столкновений. Высокая скорость вычислений позволяет применять технологию в условиях реального транспортного потока.